En su evaluación final, el proyecto europeo Trident ha sumergido su I-AUV (vehículo autónomo submarino de intervención, según sus siglas en inglés) en las aguas del puerto mallorquín de Sóller y éste ha sido capaz de encontrar y recuperar de forma autónoma un objeto en un fondo marino desconocido, ante las condiciones adversas que presenta el mar abierto.

A diferencia de otros métodos, basados en su mayoría en sistemas de control remoto o con un único propósito, el proyecto coordinado por Pedro J. Sanz, catedrático de Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial de la Universitat Jaume I, propone una nueva metodología que proporciona al robot una capacidad multitarea de destreza y manipulación autónomos para las operaciones de intervención en espacios submarinos desconocidos.

robot submarino

Según Sanz, “Trident demuestra la viabilidad para atacar el problema de la intervención en el contexto de la búsqueda y recuperación de un objeto cualquiera a nivel autónomo con independencia de cuál sea este objeto. Se basa en un sistema multipropósito que incorpora una estrategia en dos etapas: en una primera, se lanza el sistema al agua y este, mediante un barrido del área de interés, donde se encuentra el objetivo de la intervención, construye un mapa visual del fondo marino. Hecho esto, el sistema emerge a la superficie y únicamente hay que indicarle, antes de lanzar el sistema de nuevo al agua, qué objetivo es el de la intervención y qué queremos hacer con él. Y en la segunda etapa se ejecuta la intervención”.

Trident surge en marzo de 2010 a partir de los buenos resultados que apuntaba el proyecto nacional RAUVI y tras contactar con el profesor Giuseppe Casalino de la Universidad de Génova, máximo representante a nivel europeo de la robótica submarina. De este modo, el proyecto se extiende a nivel europeo, con nuevos socios procedentes de Portugal, el Reino Unido e Italia, que se suman a los ya participantes del proyecto nacional: la Universitat Jaume I de Castelló, la Universitat de Girona y la Universitat de les Illes Balears.

El nuevo proyecto amplía y supera con creces las expectativas de RAUVI al ir integrando y mejorando la mecatrónica del I-AUV. Así, el vehículo cuenta con un nuevo brazo mucho más potente y la nueva mano diestra mucho más compleja y multipropósito. Por otra parte, unos algoritmos de control mucho más robustos y eficientes han demostrado que el I-AUV de Trident es capaz de superar de manera autónoma las dificultades adversas que puede presentar el fondo marino. El investigador de la UJI Pedro J. Sanz explica cómo en una de las pruebas realizadas en el puerto de Sóller, “ante un problema inesperado de pérdida de un grado de libertad en el brazo, gracias al visual free floating manipulation y haciendo uso de otros grados de libertad del propio vehículo, no hubo ningún problema en suplir la carencia y resolver con éxito la recuperación del objeto que teníamos previsto”.

La coordinación del proyecto, llevada a cabo desde la Universitat Jaume I, ha exigido una labor intensa de planificación a muchos meses vista. “Somos un total de ocho socios y cada uno asume un rol de acuerdo con la experiencia, los conocimientos y la capacidad de desarrollar investigación de cada socio. Por ejemplo, la mecatrónica del brazo la asume una empresa derivada de la Universidad de Génova que se llama Graal Tech; el desarrollo de la mano robótica diestra se trabaja en la Universidad de Bolonia; los expertos de la Universitat de Girona son los encargados del vehículo autónomo submarino… y desde la UJI ponemos nuestra experiencia en los algoritmos de control de la manipulación, utilizando información multisensorial. Y, además, desarrollamos todos los aspectos de simulación de la herramienta que hay que generar para testear en realidad virtual previamente todas las acciones que queremos trasladar al escenario real”, según detalla el profesor Pedro J. Sanz.

Con todo, continúa Sanz, “la evolución ha ido mucho más rápido de lo que nos podíamos imaginar, gracias a la existencia previa del proyecto nacional, cuyo núcleo iba en una dirección similar en lo que respecta a robótica autónoma submarina. De hecho, en la primera evaluación anual realizada por los revisores europeos, que tuvo lugar en mayo de 2011 en el centro de investigación robótica submarina (CIRS) de Girona, se introdujo la mecatrónica, disponible por el proyecto nacional RAUVI, en una piscina y dicho I-AUV fue capaz de evolucionar para recuperar un modelo idéntico al de las cajas negras de los aviones comerciales”.

Posteriormente, en octubre de 2011, la ejecución del proyecto se lleva a cabo en un escenario real, sumergiendo el robot en el mar de la bahía de Roses y se consigue realizar una validación experimental de todo el sistema en las condiciones finales de un fondo marino. A partir de estos ensayos se asientan las bases para acabar de integrar el resto de la mecatrónica. Por último, en octubre de 2012 se llevan a cabo los experimentos finales en el puerto de Sóller, donde un revisor de la Unión Europea pudo comprobar que los objetivos se habían alcanzado con éxito.

La finalidad del proyecto se basaba originariamente en explorar vías de progreso para el problema genérico de “búsqueda y recuperación” en el fondo marino de manera autónoma. En particular, la recuperación de las cajas negras de las aeronaves, motivada, entre otras cosas, por la noticia de la trágica desaparición en el océano Atlántico del avión de Air France que hacía la ruta Río-París en junio de 2009, ayudó a elegir este contexto como hilo conductor de todo el proyecto, en lo que respecta a los escenarios reales de validación del mismo. Pero este sistema de intervención autónoma abre nuevas posibilidades y ofrece potenciales aplicaciones en el ámbito de la arqueología subacuática, la oceanografía o las plataformas marinas para extracción de gas y petróleo, entre otras.

Entre los materiales del proyecto se encuentra la publicación del libro Recent advances in underwater robotics for intervention missions (Avances recientes en robótica submarina para misiones de intervención), que incluye un DVD en el que se recogen las conferencias realizadas y los vídeos de los experimentos finales llevados a cabo en el puerto de Sóller.

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